●トルク、位置、速度を正確に制御できること
テクノのファインモーションは最速125μsec毎に指令を出すことができ、それらを正確・連続に制御できます。
つまり、
最速125μsec毎にトルクや速度値を指令することができます。(右図)
また、モーターのトルク値をリアルタイムに検出することで、トルク値の閾値を超えると別命令を実行、といったことも可能です。
●簡単な運転プログラム
ファインモーションの運転プログラムには
マクロ変数機能があります。
マクロ変数機能は
①目標位置、速度、トルク、タイマー値などを変数にできること
②運転プログラムの中で変数・演算・判別ができること
です。
つまり、例えば
精度を追い求めるためにトルク値を変更したり、
加工条件によって動作内容を変更することが
簡単にできます。
また、1行で1動作を指定するためPLC(ラダー)と比べると運転プログラムが
分かりやすく、また
運転プログラム量(行数)が少なくなります。
例えば下記の成形フローの場合、
PLC(ラダー)だと数百行だったのに対し、
ファインモーションでは約30行で記述できます。
▼射出成形フロー
/*----------------型閉・型締----------------*/
●型締め軸をトルク監視
●速度1で位置1まで型締め
●速度2で位置2まで型締め
●速度3で位置3まで型締め
●トルク立ち上がりで型保持トルクで押しつけ
/*----------------射出----------------------*/
●射出軸を指定移動量1速度1で射出動作
●射出軸を指定移動量2速度2で射出動作
●射出軸を指定移動量3速度3で射出動作
●射出軸を指定移動量4速度4で射出動作
●トルク立ち上がりでトルク指令へ切替
●射出軸を圧力1で保圧動作
●射出軸を圧力2で保圧動作
●射出軸を背圧に設定
/*----------------冷却----------------------*/
●スクリュー軸回転
●射出軸位置を監視し、計量動作
●指定量の計量動作完了でスクリュー停止
/*----------------型開----------------------*/
●速度5で位置4まで型開動作
●速度6で位置5まで型開動作
●速度7で位置0まで型開動作
/*----------------突出----------------------*/
●位置0~片開き位置まで指定回数往復動作
▼射出成形運転プログラム
/*----------------型閉・型締----------------*/
LIN X#1030 F#1041; /* 開閉軸(X軸)S0~S1をV1で移動 */
LIN X#1031 F#1042; /* 開閉軸(X軸)S1~S2をV2で移動 */
LIN X#1032 TX#1051 F#1043; /* 開閉軸(X軸)S2~S3までV3、型締トルクでトルク判定移動*/
TRQ X#1052 FX#1003; /* 開閉軸(X軸)へ型保持トルクでトルク指令 */
/*----------------射出----------------------*/
LIN Y#1070 F#1081; /* 射出軸(Y軸)Sm~S1をV1で移動 */
LIN Y#1071 F#1082; /* 射出軸(Y軸)S1~S2をV2で移動 */
LIN Y#1072 F#1083; /* 射出軸(Y軸)S2~S3をV3で移動 */
LIN Y#1073 TY#1085 F#1084; /* 射出軸(Y軸)S3~S4をV4、Prでトルク判定移動 */
TRQ Y#1086 FY#1004; /* 射出軸(Y軸)P1でトルク指令 */
TRQ Y#1087 FY#1004; /* 射出軸(Y軸)P2でトルク指令 */
TRQ Y#1088 FY#1004; /* 射出軸(Y軸)P3でトルク指令 */
/*----------------冷却----------------------*/
SPIN Z#1090; /* スクロール軸(Z軸)回転(30rpm)で回転 */
:LOOP /* 計測動作開始 */
IF #4101 < #1065 /* 射出軸(Y軸)の機械位置(#4101)とSmを比較 */
SPIN Z0; /* スクロール軸(Z軸)停止 */
ELSE /* 射出軸(Y軸)がSmまで戻りきらない場合は */
JMP LOOP; /* 再度チェック処理へ戻る */
ENDIF;
/*----------------型開----------------------*/
TRQD X; /* 開閉軸(X軸)のトルク指令解除 */
LINA X#1024 F#1045; /* 開閉軸(X軸)S4へV5で移動 */
TRQD Y; /* 射出軸(Y軸)のトルク指令解除 */
LIN X#1033 F#1046; /* 開閉軸(X軸)S4~S5をV6で移動 */
LINA X#1020 F#1047; /* 開閉軸(X軸)S0へV7で移動 */
/*----------------突出----------------------*/
#1006 = 0; /* カウンタ値の初期化 */
:PUSH
IF #1006 < #1005 /* 繰り返し回数をチェック */
LIN X#1034 F#1048; /* 開閉軸(X軸)S0~SeをV8で移動 */
LIN X#1035 F#1049; /* 開閉軸(X軸)Se~S0をV9で移動 */
#1006 = #1006 + 1; /* カウンタを増やす */
JMP PUSH;
ENDIF;
END;