用語集¶
テクノのモーションコトンローラーで使用する機能の用語について説明します.
タスク¶
モーションコントローラの動作単位で, タスク単位でプログラムや命令を実行します.
タスクごとに軸, 座標, パラメーターを設定できます.
テクノのモーションコントローラは最大8つのタスクを同時に実行可能です
Tコード(テクノコード)¶
テクノのモーションコントローラで使用できる独自言語です.
軸動作, IO動作, 条件分岐, ループ等の動作を簡単に記述できます.
マクロ変数¶
運転プログラム内の数値を変数で与える機能です.(Tコードのみ対応)
プログラム内では#XXXX(X=0~9)(例: #1000)という表現で記述されます.
マクロ変数は代入及び演算に対応し, マクロ変数を用いた条件判断も可能です.
マクロ変数はグローバルマクロ変数とローカルマクロ変数があり,
グローバルマクロ変数は全タスクで共通に使用する変数,
ローカルマクロ変数はタスク毎にローカルに使用できる変数です.
また, 特定番号のマクロ変数にアクセスすると,
モーションコントローラ内部のステータス, アラームなどの各種データを取り出せます.
DNC運転¶
PCからモーションコントローラへプログラムを転送しながら実行する運転方式です.
プログラム容量を気にせずに実行可能です.
TPCロギング¶
モーションコントローラ内部の情報(座標, IO, ステータス, アラーム, マクロ変数)を,
リアルタイムにロギングできる機能です.
事前にモーションコントローラにロギング項目とサンプリング周期を通知する必要があります.
TPCロギングの手順は,
1. TPCSettingsクラスをインスタンス化し, ロギング項目の設定または設定ファイルの読込
2. write_tpc_settingsでモーションコントローラへロギング項目を通知
3. start_tpcでTPCロギングを開始
4. get_tpc_dataで適宜データ取得
5. stop_tpcでTPCロギングを終了
の流れで行います.
詳細はサンプルプログラムをご覧下さい.
TPCロギングデータはpython内のバッファに保存されます.
ロギングを短い周期で長時間行うと, メモリを使い切る可能性があるのでご注意下さい.
動作モード¶
タスクには動作モードが5つ存在します.
| OT無視モード: | OT領域から正常領域に復帰する時に指定する動作モード.(OT信号でアラームせずに動作) |
|---|---|
| 自動運転モード: | 自動運転を行う時に指定する動作モード |
| 手動運転モード: | 手動運転を行う時に指定する動作モード |
| dnc運転モード: | DNC運転を行う時に指定する動作モード |
| セッティングモード: | パラメータの設定を行う時に指定する動作モード |
座標及び位置用語¶
モーションコントローラの座標, 位置管理で使用する用語について説明します.
| 座標系: | 機械座標系 機械原点を原点とする座標系 |
|---|---|
| 論理座標系: | 原点設定した位置を原点とする座標系 |
| アブソ位置: | 機械原点を0とする現在位置.機械座標系での位置情報 |
| 指令位置: | 論理座標系での指令サーボへ指令している現在の位置 |
| 機械位置: | 論理座標系で位置検出器からフィードバックされた位置 |
| 相対移動量: | 各種移動命令1ステップ毎の移動量(ステップ開始位置から現在位置までの移動量) |
| アブソ指令: | 目標位置を論理座標系の位置(座標)で設定する移動命令 |
| インクレ指令: | 目標位置を移動量で設定する移動命令 |
| 機械座標系: | 機械原点を原点とする座標系(機械固有の座標系) |
| 論理座標系: | 原点設定した位置を原点とする座標系 |
| 原点設定: | 現在の位置を論理座標の原点に設定すること |
| 機械原点: | 機械座標系(アブソ位置)の原点 |
| 論理原点: | 原点設定した位置 |
軸制御用語¶
| 論理軸: | 各タスク内で定義した軸。(X, Y, Z, A, B, C, R, Q, T)で最大9軸. |
|---|---|
| 物理軸: | モーションコントローラーに接続したサーボモーターをRom設定で各タスクに割り当て, 論理軸として定義します. |
| 同期軸: | 同一タスク内の軸の動きに追従する軸です. |
| INPOS: | 位置決め時に現在位置が目標位置±INPOS量(パラメータで設定)の範囲以内に入っているかのチェックです. |