用語集 ============================ | テクノのモーションコトンローラーで使用する機能の用語について説明します. タスク ----------------------------- | モーションコントローラの動作単位で, タスク単位でプログラムや命令を実行します. | タスクごとに軸, 座標, パラメーターを設定できます. | テクノのモーションコントローラは最大8つのタスクを同時に実行可能です Tコード(テクノコード) ----------------------------- | テクノのモーションコントローラで使用できる独自言語です. | 軸動作, IO動作, 条件分岐, ループ等の動作を簡単に記述できます. マクロ変数 ----------------------------- | 運転プログラム内の数値を変数で与える機能です.(Tコードのみ対応) | プログラム内では#XXXX(X=0~9)(例: #1000)という表現で記述されます. | マクロ変数は代入及び演算に対応し, マクロ変数を用いた条件判断も可能です. | マクロ変数はグローバルマクロ変数とローカルマクロ変数があり, | グローバルマクロ変数は全タスクで共通に使用する変数, | ローカルマクロ変数はタスク毎にローカルに使用できる変数です. | また, 特定番号のマクロ変数にアクセスすると, | モーションコントローラ内部のステータス, アラームなどの各種データを取り出せます. DNC運転 ----------------------------- | PCからモーションコントローラへプログラムを転送しながら実行する運転方式です. | プログラム容量を気にせずに実行可能です. TPCロギング ----------------------------- | モーションコントローラ内部の情報(座標, IO, ステータス, アラーム, マクロ変数)を, | リアルタイムにロギングできる機能です. | 事前にモーションコントローラにロギング項目とサンプリング周期を通知する必要があります. | TPCロギングの手順は, | 1. TPCSettingsクラスをインスタンス化し, ロギング項目の設定または設定ファイルの読込 | 2. write_tpc_settingsでモーションコントローラへロギング項目を通知 | 3. start_tpcでTPCロギングを開始 | 4. get_tpc_dataで適宜データ取得 | 5. stop_tpcでTPCロギングを終了 | の流れで行います. | 詳細はサンプルプログラムをご覧下さい. | TPCロギングデータはpython内のバッファに保存されます. | **ロギングを短い周期で長時間行うと, メモリを使い切る可能性があるのでご注意下さい.** 動作モード ----------------------------- | タスクには動作モードが5つ存在します. :OT無視モード: OT領域から正常領域に復帰する時に指定する動作モード.(OT信号でアラームせずに動作) :自動運転モード: 自動運転を行う時に指定する動作モード :手動運転モード: 手動運転を行う時に指定する動作モード :dnc運転モード: DNC運転を行う時に指定する動作モード :セッティングモード: パラメータの設定を行う時に指定する動作モード 座標及び位置用語 ----------------------------- | モーションコントローラの座標, 位置管理で使用する用語について説明します. :座標系: 機械座標系 機械原点を原点とする座標系 :論理座標系: 原点設定した位置を原点とする座標系 :アブソ位置: 機械原点を0とする現在位置.機械座標系での位置情報 :指令位置: 論理座標系での指令サーボへ指令している現在の位置 :機械位置: 論理座標系で位置検出器からフィードバックされた位置 :相対移動量: 各種移動命令1ステップ毎の移動量(ステップ開始位置から現在位置までの移動量) :アブソ指令: 目標位置を論理座標系の位置(座標)で設定する移動命令 :インクレ指令: 目標位置を移動量で設定する移動命令 :機械座標系: 機械原点を原点とする座標系(機械固有の座標系) :論理座標系: 原点設定した位置を原点とする座標系 :原点設定: 現在の位置を論理座標の原点に設定すること :機械原点: 機械座標系(アブソ位置)の原点 :論理原点: 原点設定した位置 軸制御用語 ----------------------------- :論理軸: 各タスク内で定義した軸。(X, Y, Z, A, B, C, R, Q, T)で最大9軸. :物理軸: モーションコントローラーに接続したサーボモーターをRom設定で各タスクに割り当て, 論理軸として定義します. :同期軸: 同一タスク内の軸の動きに追従する軸です. :INPOS: 位置決め時に現在位置が目標位置±INPOS量(パラメータで設定)の範囲以内に入っているかのチェックです.