MECHATROLINK仕様　PＬＣモーションコントローラ
ＰＬＣ Ｍｏｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ 　 ＰＬＭＣ-MⅡ
ＰＬＣ（横河ＦＡ－Ｍ３）の専用モーションコントローラです。ＰＬＣからＮＣ制御やロボット制御を簡単に使えます。一般の位置決め制御とは別格です。ＰＬＣモジュールでありながら、多軸補間、同期制御、輪郭制御、電子カムなどロボット制御やＮＣ制御の機能を集約し自立しています。そのためラダーの負担なしにＰＬＣから加工機､多軸ロボット､巻線機などを制御できます。
また、ＰＬＭＣを複数台用いれば、１台のＰＬＣでも簡単に搬送、加工、組立、検査など各ステーションをライン制御できます。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　
■ＰＬＭＣ－ＭⅡ概観 ■ハードウェア　 ■モーション機能
　　　　　PLMC-MⅡ 高速RISC CPU
フラッシュメモリ
MECHATROLINK-ⅡFA-M3バス接続
 自動運転
 テクノコード/Gコード
マルチタスク　 　マクロ演算　多軸（９軸）補間
パス動作（輪郭制御）
手動運転 ジョグ/インチング　　手動パルサ
■基本性能
９軸補間
制御周期　１ｍｓｅｃ
（１５軸制御）
（４軸/０．５ｍｓｅｃ）
ｎｍ制御可能
（１Ｇｐｐｓ）		 豊富なモーション機能 主軸制御　高速DNC
平行軸制御 接線制御工具長補正 形状補正
フレキシブル電子カム同調・同期送り
その他
　　
■特徴
自立運転 自動/手動運転ともラダーに依存しない自立動作です。
モーション機能は全てＰＬＭＣ－ＭⅡに集約しています。
簡単ラダー運転 ラダーからＰＬＭＣ－ＭⅡの運転・操作・監視も簡単です。
ＰＣ連係 FA-M３パソコンリンク機能とテクノDLLソフトを利用して、ＰＣ（パソコン）からもリアルタイムに運転・操作・監視ができます。
MECHATROLINK-Ⅱ
多軸制御　超精密 		多軸補間（９軸/1msec）によるロボット制御やnmレベルの精密モーション制御
豊富なモーション機能 組立・加工・ロボットなど多様・特殊なメカにも対応

■ＰＬＭＣ－ＭⅡ　本体機能

機能分類 　　　機　　　　　能 Ｂ/Ｏ







動作指示

PLC/PC
　 →
PLMC-MⅡ























　		 バックアップデータ初期化 　Ｂ
動作モード設定 　Ｂ
軸移動停止 　Ｂ
軸移動再開 　Ｂ
ＪＯＧ移動 　Ｂ
原点復帰 　Ｂ
インクレＰＴＰ位置決め 　Ｂ
アブソＰＴＰ位置決め 　Ｂ
インクレ補間位置決め 　Ｂ
アブソ補間位置決め 　Ｂ
リセット 　Ｂ
原点設定 　Ｂ
汎用出力直接制御 　Ｂ
サーボ電源ＯＮ 　Ｂ
サーボ電源ＯＦＦ 　Ｂ
プログラム実行開始 　Ｂ
プログラム実行停止 　Ｂ
実行プログラム選択 　Ｂ
送りオーバーライド変更 　Ｂ
全軸原点復帰開始 　Ｂ
高速センサーラッチインクレ補間位置決め <OP> （Ｏ）
高速センサーラッチアブソ補間位置決め　 （Ｏ）
汎用入力一括強制制御 　Ｂ
汎用出力一括強制制御 　Ｂ
汎用入出力強制制御 　Ｂ
送りオーバーライド ％変更 　Ｂ
TPCﾃﾞｰﾀ選択 　Ｂ
TPCﾃﾞｰﾀﾛｷﾞﾝｸﾞ ON/OFF 　Ｂ
主軸回転ＯＮ／ＯＦＦ　　 　Ｏ
回転軸回転動作指令 　Ｂ
Ｚ軸接線制御ON/OFF　　　 　Ｏ
シングルステップモード設定 　Ｂ
ティーチング設定 　Ｂ
プログラムステップ挿入 　Ｂ
プログラムステップ置換 　Ｂ
プログラムステップ削除 　Ｂ
PLC(ラダー)とPC(DLL)からは、各々ダイレクトにPLMC-MⅡへアクセスできます。
機能分類 　　　機　　　　　能 Ｂ/Ｏ


データ送信

PLC/PC→
PLMC-MⅡ

　		 サーボパラメータ書込 　Ｂ
オプションパラメータ書込 　Ｏ
動作プログラム書込 　Ｂ
ＤＮＣデータ書込　　　　　 　Ｏ
ﾋﾟｯﾁｴﾗｰ補正用ﾊﾟﾗﾒｰﾀ書込　 　(Ｏ)
工具長補正データ書込　　　 　Ｏ


データ受信

PLMC-MⅡ
→PLC/PC











　		 サーボパラメータ読出 　Ｂ
オプションパラメータ読出 　Ｏ
動作プログラム読出 　Ｂ
ポジション・ステータス読出 　Ｂ
入出力状態読出 　Ｂ
動作モード読出　　　　　　 　Ｂ
指令位置読出　　　　　　　 　Ｂ
ステータスフラグ読出　　　 　Ｂ
アラームフラグ読出　　　　 　Ｂ
オーバーライド読出　　　　 　Ｂ
プログラム実行情報読出 　Ｂ
ＤＮＣバッファ情報読出　　 　Ｏ
ﾋﾟｯﾁｴﾗｰ補正用ﾊﾟﾗﾒｰﾀ読出　 　Ｏ
センサーラッチ位置情報読出 　Ｂ
工具長補正データ読出　　　 　Ｏ
送りオーバーライド ％読出 　Ｂ
TPCﾛｷﾞﾝｸﾞ情報読出 　Ｂ
TPCﾛｷﾞﾝｸﾞﾃﾞｰﾀ読出 　Ｂ
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ1ｽﾃｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ読出 　Ｂ
分類 　機能名称　 　　　　 内　　　容　　 B/O


ﾓﾆﾀ
ﾘﾝｸﾞ


　		 各軸位置表示　 指令位置､ｱﾌﾞｿ位置､偏差量　払い出し量
第1～9軸		 　 Ｂ
　
ｽﾃｰﾀｽ表示 ｱﾗｰﾑ､その他ｽﾃｰﾀｽ 　 Ｂ
入/出力ﾓﾆﾀ
　		 入/出力信号のﾓﾆﾀ機能(I/O表示)
入/出力信号の強制制御		 　 Ｂ
　
Σサーボステータスモニタ [開発中]
　		 　 Ｂ
　

編集
動作
ﾌﾟﾛ
ｸﾞﾗﾑ

　		 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ編集 ﾃｸﾉｺｰﾄﾞ/Gｺｰﾄﾞ 　 Ｂ
ﾊﾟﾗﾒﾀ編集 表形式編集 　 Ｂ
ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ初期化 PLMC内ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟRAMのｸﾘｱｰ 　 Ｂ
DNC RS232/イーサネット 　 Ｏ
PE補正ﾃﾞｰﾀ 編集 　(Ｏ)
工具長補正ﾃﾞｰﾀ 編集　 　 Ｏ
出力信号　　ＦＡ－Ｍ３経由
ＳＶＭ（サーボ主電源）　ＲＥＡＤＹ　ＲＵＮ　
ＡＬＡＲＭ　ＩＮＰＯＳ　ＰＡＵＳＥ　ＰＲＤＹ　主軸制御
ＭＯＤＥ０～２(ﾓｰﾄﾞ出力)　ERROR Mコード MSTRB　
汎用出力
（Ｒo　０～６３）		 運転中のＯＮ/ＯＦＦの制御
機械操作パネル入力
(FA-M3ﾗﾀﾞｰ経由）
パネル
機能　		 CH1 手パ軸選択　手パ倍率 　Ｂ
CH2 オーバーライド機能 　Ｂ
CH3　 動作モード　パネル有効／
無効　原点設定		 　Ｂ　
CH4 軸動作　 （Bit/code仕様） 　Ｂ
CH5 プログラム選択　 　Ｂ　
補正制御
B.L 補正　 ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正　 　(Ｂ)
P.E 補正 ﾋﾟｯﾁｴﾗｰ補正　　　　　　　　 　(Ｏ)
工具長補正 Ｚ軸（第３軸）のオフセット 　 Ｏ
工具摩耗補正 同オフセットの変化量 　(Ｏ)
形状補正 高精度輪郭制御､位置ﾙｰﾌﾟ遅れ補正 　 Ｏ
主軸制御
S軸 ON/OFF ON/OFF, CW/CCW　　　　 　Ｏ
インバータ指令 MECHATROLINK 　(Ｏ)
入力信号　ＦＡ－Ｍ３経由
サーボアラーム（各軸）　非常停止　リセット　スタート　ストップ　原点復帰　ＭＦＩＮ　原点（各軸）
オーバトラベル（ＯＴ各軸）　ＯＮＳＷ　　　
汎用入力
（Ｒｉ　０～６３）		 運転中の判別
待ち、停止、スキップ、強制終了
保護機能
ｿﾌﾄｳｪｱﾘﾐｯﾄ　　 リミット座標チェック 　Ｂ
ﾊｰﾄﾞﾘﾐｯﾄ　　　 OT入力 　Ｂ
ｻｰﾎﾞ主電源制御 主電源 ON/OF 　Ｂ
自動送り（運転ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑPC/PLCｺﾏﾝﾄﾞ）
位置決め(INC)PTP 1軸～9軸 位置決め　 　Ｂ
位置決め(ABS)PTPA 1軸～9軸 位置決め
絶対値　		 　Ｂ
位置決め(ABS)PTPB 機械座標系の位置を指令 　Ｂ
直線補間(INC)LIN 1軸～9軸 同時9軸　
インクレ		 　Ｂ
直線補間(ABS)LINA 1軸～9軸 同時9軸　
絶対値　　		 　Ｂ
円弧補間(I,J) 任意2軸　（プリ解/ボード内）　 　Ｂ
円弧補間(R) 任意2軸　（プリ解/ボード内）　　　　 　Ｂ
ﾍﾘｶﾙ補間 2軸＋残りの1軸(ﾌﾟﾘ解/ﾎﾞｰﾄﾞ内) 　Ｂ
ﾊﾟｽ機能 ﾌﾞﾛｯｸ間停止 0 （コンタリング） 　Ｂ
ﾎﾟｲﾝﾄ位置決PTMA ﾊﾟﾚﾀｲｻﾞ用（ﾎﾟｲﾝﾄﾃｰﾌﾞﾙ） 　Ｏ
自動原点復帰 電源投入時に自動的に原点復帰　順序指定可能 　Ｂ
加減速制御
直線加減速 PTP､ｼﾞｮｸﾞ送りの加減速 　Ｂ
指数形補間加減速 補間送りの加減速 　Ｂ
直線形補間加減速 補間送りの加減速 　Ｏ
S字補間加減速 補間送りの加減速 　Ｏ
動作プログラム
ﾒﾓﾘ運転 64KB/n 192KB　分割選択 　 Ｂ
ｻﾌﾞﾌﾟﾛ サブルーチンプログラム 　 Ｂ
回数指定CALL 回数指定のCALL 　 Ｂ
DNC運転 ＰＣ/PLC　　 　 Ｏ
マルチタスク
　ﾏｽﾀｰﾀｽｸ
　ｽﾚｰﾌﾞﾀｽｸ
　ﾊﾞｯｸｸﾞﾗﾝﾄﾞﾀｽｸ
　ﾘｾｯﾄﾀｽｸ
　ｱﾗｰﾑﾀｽｸ
　EXITﾀｽｸ
　割り込みﾀｽｸ
通常の運転ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
並列動作する運転ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
常時運転(簡単なIO制御)
ﾘｾｯﾄ時のｲﾍﾞﾝﾄﾀｽｸ
ｱﾗｰﾑ時のｲﾍﾞﾝﾄﾀｽｸ
EXIT発生時のｲﾍﾞﾝﾄﾀｽｸ
割込み発生時のｲﾍﾞﾝﾄﾀｽｸ		 　 Ｏ






（Ｏ）　
マクロ 変数、四則演算、条件判断 　Ｏ
フレキシブル
電子カム		 テーブル方式（切換可） 　Ｏ
座標系
原点設定 論理座標系のセット B/PC
論理座標/ｱﾌﾞｿ座標 ２つの座標系　 　 Ｂ
軸制御
第1～９軸制御 軸数選択 　Ｂ
回転軸制御 SPIN 回転軸速度指令 　Ｂ
同一指令２軸制御 1つの指令で2軸動作(第1/第4) 　Ｏ
INPOS インポジションチェック 　Ｂ
指令ﾊﾟﾙｽ電子ギヤ Σサーボに設定 　－
接線制御
　		 第1,2軸の合成方向に同期して第3軸を制御する 　Ｏ
　
直径/半径指令 旋盤系のＸ軸指令  (Ｏ)
回転軸周回処理 １回転したら座標を0に戻す 　Ｂ

■ＰＬＣモーションコントローラ　ＰＬＭＣ－ＭⅡ機能リスト

■標準運転ソフト　セッテングＰＣ（パソコンリンク経由） Windows-98/2K/XP

分類 機能名称 内 　　容 B/O



操作







　		 ｼﾞｮｸﾞ 手動送り(各軸) 　 Ｂ
ｲﾝﾁﾝｸﾞ ×1､×10､ ×100､ ×1000　ﾊﾟﾙｽ送り 　 Ｂ
原点復帰(各軸) 　 　 Ｂ
原点復帰(全軸) 　 　 Ｂ
Mｺｰﾄﾞ出力 手動 Mｺｰﾄﾞ出力　 　 Ｂ
P選択 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ選択 　 Ｂ
ｽﾀｰﾄ/ｽﾄｯﾌﾟ 起動／停止指令 　 Ｂ
ﾄﾚｰｽ 連続・ｼﾝｸﾞﾙ　 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ編集時模擬実行 　 Ｂ
ﾄﾚｰｽ(逆行) 逆行ｼﾝｸﾞﾙ　 　 Ｂ
ﾊﾟｿｺﾝﾃｨｰﾁﾝｸﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ編集時のﾃｨ-ﾁﾝｸﾞ動作 　 Ｂ
1ｼｮｯﾄPTP 位置決め/直線補間の単独指令 　 Ｂ

■PＬCラダー通信/ＰＣアプリケーション通信（パソコンリンク経由）

B：標準　　O：オプション　　ＰＬＣ：ＦＡ－Ｍ３操作　　ＰＣ：ＰＣ操作　 （　　　）：現在準備中　

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