接線制御(法線制御)機能

カッティングのモーション制御の場合、Ｘ／Ｙ軌跡の方向に常に刃先を向ける必要があります。
接線制御により回転軸であるＺ軸（第３軸）が、Ｘ／Ｙ軸の合成移動方向に自動的に回転動作します。
また、設定によってはＸ／Ｙ軌跡に対して、法線方向にＺ軸（ヘッド）を保つこともできます。溶接トーチの法線制御などに応用できます。
運転プログラム（テクノコード/Ｇコード）で使う方法とＤＬＬ経由でＰＣソフトのコマンドで使用する方法があります。
オープンモーションコントローラは、各々の用途向けのモーション制御機能を完成形で提供します。


１．接線制御(法線制御)用のプログラムコード
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(Gコード/テクノコード)

Gコード／ テクノコード　　
Ｇ１１１／ＳＴＮＤ　　　　　　　　　　　　　　　接線制御(法線制御)無効　※１
Ｇ１１０／ＳＴＮＥ　　　　　　　　　　　　　　　接線制御(法線制御)有効　※１
Ｇ１１２（Ｐ□□）／ＴＵＲＮ（ＴＩＭ□□）　　 Ｚ軸回転命令　Ｐ□□（ＴＩＭ□□）は、
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 回転後の待ち時間（秒） ０．１〜９９９．９秒
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

※１有効／無効の変更はプログラム終了後も継続します。（手動モードでも有効です。）

接線制御(法線制御)のモーション制御の様子



２．動作プログラム例


接線制御(法線制御)の角部の動作

※３　ＴＵＲＮ命令（Ｇ１１２）の前には、ドウエル（Ｇ０４）を入れることを推奨します。
※４　サーボ系の遅れを考慮して、Ｗａｉｔを入れることができます。



３．LIN命令(X/Y)に対するＺ軸(第３軸)のサーボ制御


直線補間(LIN/Ｇ０１）のＸ，Ｙのベクトル方向へＺ軸（第３軸）をサーボ制御します。
一般的には、微小直線ベクトルの連続に追従するような動作になります。

接線制御(法線制御)により各軸速度の様子



４．ジョグ送り(手動送り)の時にも接線制御します。

モーションコントローラの自動モードでは、あらかじめＸＹベクトルを計算してＺ軸サーボの指令を作っておく方法も可能である。しかし、手動運転ではモーションコントローラに内在させた自律的方法が必須です。



５．接線制御の有効／無効


有効　　Ｇ１１０/ＳＴＮＥ命令で接線制御有効（モーダル）となり、それ以降のＸ／Ｙ動作
　　　　　に対してＺ軸を自動追従させます。

無効　　Ｇ１１１/ＳＴＮＤ命令で接線制御無効となります。



６．ＴＵＲＮ命令(Ｇ１１２)


直角に折れ曲がるようなカドの部分では、ＴＵＲＮ命令を使います。



７．関連するサーボ制御パラメータ



８．接線制御(法線制御)に関連するＲＯＭ ＳＷ設定



θ軸（第３軸）のＲＯＭ　ＳＷ

メカ機構一周パルス
　θ軸が３６０°(一回転)するパルス量

指令極性
　Ｘ／Ｙベクトルとθ軸の+/-方向の関係
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