高精度位置計測で３次元デジタイジングも簡単・高精度

高精度位置計測とデジタイジング

	オープンモーションコントローラの高精度位置計測により、３次元デジタイジングも簡単です。タッチセンスの瞬間の全軸の座標（サーボ制御のフィードバック情報）をハード的に記憶します。遅れ時間なしで、正確です。モーション制御と３次元計測をＰＣ（パソコン）のユーザソフトから自由に使えます。

１．遅れなし計測なので高精度

　一般的モーション制御の定時サンプリング制御方式では、定時クロック(数ｍsec周期)とタッチセンス

　の瞬間のずれのため、計測誤差が出ます。オープンモーションコントローラでは、計測用カウンタを
　専用ハードロジック(カスタムＩＣ内)として持つことで、ハード処理により時間遅れがないよ

　うにしています。

　　　　　　　　　モーションコントローラの

２．スキップ命令(位置計測命令)

　直線補間命令に位置計測を組み合わせた移動命令です。Ｇコード／テクノコードともに使えます。

　ラッチ入力の瞬間の各軸位置を記憶して、停止します。(停止させない方法も可能)
　　一連のモーション制御(運転プログラム)の中で使用したり、単独のモーション命令としても使えます。

　書式

　

Ｇコード　Ｇ３１　Ｘ＿Ｙ＿Ｚ＿Ｆ＿；　(各軸の仮目標位置を指令します)

テクノコードＳＬＩＮＸ＿Ｙ＿Ｚ＿Ｆ＿；

　計測位置(全軸)は、マクロ変数として読み出せます。

３．応用例(モーション制御との組み合せ)

事例	機能・内容	特　徴
ツール長設定	ツール交換後に基準センサへツール先端をタッチさせることでモーションコントローラ自身で正確にツール長を測定し補正します。	オープンモーションコントローラの標準的機能で実現。スタンドアロン方式でも可能
ワーク形状計測	モーションコントローラがワーク形状に応じた計測シーケンスで動作して、複数の計測点からワークの位置、傾き、穴の位置などを自動計測します。	ＰＣアプリによる動作シーケンスの発生が一般的。専用化によりオープンモーションコントローラに内在させてスタンドアロン化も可能。
３次元デジタイズ	ワーク曲面に沿って連続的に計測をおこなうことでワーク形状を３次元情報にデジタイズします。	ＰＣアプリで処理する方法が一般的。１計測毎にＰＣアプリとオープンモーションコントローラでデータのやりとりをするのが標準的方法。専用化により連続的動作をオープンモーションコントローラが行うことも可能。

４．タッチセンス以外のデジタイジング（計測）

　　　今回は、タッチセンス方式を御紹介いたしましたが、オープンモーションコントローラには、
　　　デジタイジングや倣い動作のための他のセンシング機能があります。

　□　変位センサ(ＡＤ計測)方式

　　　レーザ変位計などのアナログ出力をオープンモーションコントローラのＡＤで計測して、
　　　ワークとのギャップや形状を計測します。　ＡＤデータとその瞬間の各軸位置を
　　　完全同期でサンプリング(ロギング) しますので、正確な計測が可能です。

　□　リニアセンサ方式(PG FBパルス)

　　　ヘッドに取り付けたリニアセンサ(Ａ／Ｂ相パルス出力)のFBパルスを
　　　オープンモーションコントローラでカウントする方法です。このデータも各軸位置情報との
　　　完全同期サンプリングなので正確です。

詳しい内容をお知りになりたい方は、直接テクノへお問い合わせ下さい。

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