必要です。ところが、高速でコーナを回ると、サーボ系の遅れによる内周りや円弧の縮小が
生じ、軌跡誤差となります。
内回りや円弧縮小の度合いを推定する近似式をご紹介します。また、テクノのＴＰＣロギング
による円弧縮小の実測で、理論値との比較も簡単です。
改善のための対策案もあり、各々の実機に応じて、定量解析をしながら、最適な調整が
可能です。
縮小（内回り）が大きくなります
約２０μｍの縮小の事例です。
４５度に傾いた誤差が生じます
| 速度mm/s | 10 | 50 | 100 |
|---|---|---|---|
| R= 1mm | 5 | 125 | 500? |
| R= 5mm | 1 | 25 | 100 |
| R=10mm | 0.5 | 13 | 50 |
| 速度mm/s | 10 | 50 | 100 |
|---|---|---|---|
| R= 1mm | 20 | 500? | X |
| R= 5mm | 4 | 100 | 400 |
| R=10mm | 2 | 50 | 200 |
半径の縮小の近似式
ΔＲ＝ ０．５×Ｆ２／（Ｋｐ２×Ｒ）
Ｆ：送り速度 Ｋｐ：位置ループゲインｒ／ｓ
Ｒ：半径
参考 メカトロニクスのためのサーボ技術
入門 日刊工業新聞社
２５ページの（６１）式をもとに近似計算式
を算出
→バランスが最重要
◆補間加減速の時定数を小さく
→むしろゼロが望ましい
◆位置ループゲインを上げる
→応答性を上げる
◆形状補正機能 →サーボ遅れを補償
◆補間前加減速 →送り速度を自動調整
◆送り速度を下げる →現実的
（タクト低減）
※サーボアンプのフィードフォワード制御
も期待できます。
位置ループゲインを高める事が重要です。
機構の剛性の向上 ◆バックラッシュなどの不感帯なし
◆機構のたわみやバネ要素を小さく
◆慣性や重量を小さく
◆摩擦などの外乱も小さく
例 速度Kv：２００hz（１２５０R/S）→位置Kp：１５０～２００R/S
ただし、フルクローズ制御では、Kｐが上がらない傾向があります。
各軸の位置ループゲインが異なると、非常に大きな軌跡誤差が生じます。
また、位置ループゲインを限界以上にすると、発振などの異常動作となるため、
各軸の位置ループゲインの最小値に合わせる事になります。つまり補間動作させ
る全ての軸で、機構剛性を高め、十分に位置ループゲインを上げられることが重要です。
ゲイン（r/s）＝１／時定数（ｓ） 例：時定数２０ｍｓｅｃ→Ｋｐ：５０ｒ／ｓ相当の遅れ
軌跡精度を優先させる場合は、以下の順番で検討し、加減速の時定数も最小にして
ください。
①補間時定数＝０msec ②直線型補間加減速 ②指数型補間加減速
同じ時定数でも、直線型の場合、指数型加減速に比べて、軌跡の内周りへの影響が
小さいです。
速度変化が小さいコーナでは、減速しません。
詳細は、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸマニュアル 機能編 ５－１９ TB00-0900E を参照下さい。
ＳＬＭやＰＬＭＣ４０では、カスタム対応です。
ＳＬＭやＰＬＭＣ４０では、オプション機能です。
ＳＬＭ４０００ ユーザーズマニュアル 機能編 ４－１８－４ TB00-0800E
ＰＬＭＣ４０ ユーザーズマニュアル 機能編 ５－１８－４ TB00-0810E
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸでは、カスタム対応です。