モーションコントローラ／サーボ制御／多軸制御の精密実装マシン

オープンＭＣ／緻密モーションが活きる
精密組立・実装マシン制御

電子部品や微小ワークの組立・実装マシンには、高速・高精度な緻密モーションが有効です。　高タクトを実現するには、単純な位置決め動作ではなく、最適パスで正確な軌跡制御が　必要です。　また、位置・速度制御に加えて、ボンディングでは、押しつけなどのトルク指令も行います。　さらに、複合作業のためのマルチタスク／多軸制御やワーク判定／アライメントのための　画像処理との連携も重要です。　作業内容に特化した専用の高速実装機には、カスタマイズや独自ソフトと連携できる　オープンＭＣは、最適なコントローラです。　【組立実装マシンとは？】　マウンター／ボンダーなど、電子部品を高速・精密に実装・組立するマシンです。　　作業内容は、チップ部品搬送・アライメント・ボンディング・ディスペンス・溶着・圧着・挿入など　多様で、高タクト・高信頼性・並列動作が求められます。　また、コネクタ製造マシンなど微小ピッチで高速・精密な繰り返し動作をするマシンも対象です。
１　実装マシン制御の課題（問題点）
■汎用の実装機では物足りない。　　　ワークや作業の特殊性から汎用機では、対応できない動作がある。　　　機構（リンク、極座標など）が特殊で座標変換などのロボット機能も必要。　　■タクトが十分でない。　　　専用マシンを自社開発したいがタクトが上がらない。　　■複数の異質な作業を同時に実行したい。　　　搬送・組立に加えて、溶着・塗布・加工など複合動作を同じ装置内でおこなう必要がある。　　■自社ソフトとのリンク　　　画像処理や生産管理は、自社ソフトや社内蓄積があり、うまく接続したい。　　■モーション制御は、よくわからない。　　　独自のソフトやラダーを作成したいが、モーション制御まではめんどう。　　　■汎用的なロボット言語やＧ言語も使いたい。　　　搬送制御などの周辺もまとめて簡単に制御したい。汎用的な運転プログラムで記述したい。　　■最高性能で汎用的なサーボを使いたい。　　　汎用の実装機では、モータも指定されていて、自社選択できない。　　　リニアモータなども含めて、最適なモータを選択したい。　　■機構が振動してしまう。　　　加速や減速を最適におこないたい。　　■サーボの最適調整が難しい。　　　最適の判定ができない。定量的に評価できない。　　　機構・モータ・制御系の問題点が分離できない。　　■サーボだけでなくパルスモータも使いたい。
２　実装マシン制御向けのオープンＭＣの特徴
■コアはＮＣ技術　高級ＮＣ相当の基本性能　　　完全パス動作　　微小補間のなめらかな連続　　　　多軸補間　　　　　ＰＬＭＣ４０／ＳＬＭ４０００：４軸　　ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ：９軸　　　制御周期　　　　　０．５／１／２ｍｓｅｃ　　　最小連続補間　０．５／１／２ｍｓｅｃ　　制御周期毎の細かい正確な多軸同期　　■高タクトと高精度な輪郭制御（ＥＸの性能）　　　制御周期　　　　　０．５ｍｓｅｃ/６軸（１ｍｓｅｃ/１４軸）　　　　最小連続補間　０．５ｍｓｅｃ/６軸（１ｍｓｅｃ/９軸）　　　　　　　　　　　　　　０．５ｍｓｅｃ毎の細かい正確な多軸同期制御　　■簡単運転プログラム　　　Ｇ言語　　　　　　汎用的なＧ言語。マルチタスクやマクロ変数も可能。　　　テクノ言語　　　　Ｇ言語の機能にＩＯ操作命令や入力判別機能を強化したロボット言語。　　■簡単で多様な運転方法　　　運転プログラム　Ｇ言語やテクノ言語で一連の動作を指定。　　　ＤＮＣ運転　　　　運転プログラムをＰＣやＰＬＣから転送しながら運転。　　　コマンド運転　　補間・位置決め・ＩＯ操作など１つの動作単位で、ＰＣやＰＬＣから指令。　　　手動運転　　　　ジョグ・インチング・手動パルサ・ジョイスティックなどで運転　　■カスタマイズ　　　機構変換　　　　リンク、極座標、パラレル機構などロボット機構演算を内蔵可能　　　特殊機能　　　　標準オプションをもとに、専用改造も可能　　■実装マシン制御のための便利な機能　　　多軸制御　　　　　 EX：１６軸　　PLMC40/SLM：４軸　　　マルチタスク　　　 EX：８タスク　PLMC40/SLM：マスター／スレーブ／バックグランド　　　　トルク制御　　　　　トルク指令やトルク制限　押しつけ／圧着動作　　　　電子カム制御　　　主軸／従軸のデータテーブルによる同期制御　　　独立位置決め　　各軸を非同期に位置決め制御　　　ポイント位置決め　ポイントテーブル値による位置決め　　　　カスタマイズ　　　さらに特殊な要望には、専用化で対応　　■多様な加減速　　　最適加減速　　　　直線型・指数型・Ｓ字の選択が可能　　　自由な設定　　　　加減速時定数をマクロ変数書き込みでリアルタイムに変更　　　　　　　　　　　　　　機構や動作に応じた最適設定で振動なしの最適タクトを実現　　　補間前加減速　　速度変化の度合いで自動的な減速/加速（リンク：補間前加減速）　　　　　　　　　　　　　　　サーボ系による内回りを排除　搬送ワークへの加速度制限　　■マクロ/マルチタスクによる拡張性　　　マクロ機能やマルチタスクで、周辺の搬送やロボット制御も平行して制御　　　■ＰＣソフトと連携　　　専用生産管理や画像処理ソフトとＤＬＬで直結も可能（標準的なソフトＩＦ）

■実装マシン制御とロボット／ＮＣ技術の融合　　　ＮＣ／ロボット言語の共存　　　最大８タスクの同時制御・マルチステーション制御　　　搬送・組立・加工・検査など応用は自在　　■軌跡精度の評価と最適調整　　　内蔵の解析ツールで軌跡精度を定量的に評価できます。その結果、機構やサーボ系を　　　含む最適調整も容易です。
真円度解析例	サーボ応答解析例

■タクトの評価や調査　　　通信ログや時間測定機能で、お客様が作成するマルチタスク運転プログラムや　　　ラダー制御のテストが可能で、設計効率を高めます。　　■パルスモータとの共存　　　ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸをメインにして、ＰＬＭＣ４０をスレーブとすることで、パルスモータを混在　　　させて制御できます。
３　オープンＭＣの共通の特徴
■自立モーションでＰＣやラダーに依存せず　　　　G言語やテクノ言語でプログラム運転　　　　自動/手動機能の全てをモジュールに内蔵　　　　いろいろなオプション機能は、各々が完成形　　■ＰＣ／周辺技術との自由でリアルタイムな連携　　　自立でありながら、ＰＣともリアルタイム連携が可能　　　　ＰＬＣモーション：イーサネットでＰＣと接続　　　　ＳＬＭ４０００：ＵＳＢ／ＲＳ２３２でＰＣと接続　　　ＤＬＬでソフトインタフェースを公開　　　　ユーザＰＣソフトへの組み込み　　　　生産管理・画像処理ソフトなどとリアルタイム連携　　■ワンボードＭＣ「ＳＬＭ４０００」で簡単　　　もっともシンプルにワンボードで「４軸パルス列＋ＩＯ制御」　　■ＰＬＣモーションの拡張性　　　汎用ＰＬＣの資産を利用　ＩＯ拡張・アナログ・カウンタ・通信など各種モジュール　　　ラダーＣＰＵやＲＴＯＳモジュールとも高速・強力に連携　　　ソフトＩＦの公開でラダーやｃ言語ソフトからリアルタイムな制御が可能　　　独自の制御システムの構築も簡単　　■独自で先端的な生産技術の組み込み　　　ソフトＩＦを利用して、独自で先端的な生産技術への組み込みが可能　　　緻密モーションのカスタマイズでさらに差別化を推進
ワンボードＭＣ　　ＳＬＭ４０００	パルス列指令ＰＬＣモーションＰＬＭＣ４０	Mechatrolink指令ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ

４　機械・設備メーカのメリット
機械・設備メーカ殿の先端技術やノウハウを最大限に活かして、差別化したマシンを　　開発いただけます。　　また、守秘性も高いので、まねされません。　　■ヘッド制御とモーション制御の同期　　　ボンディング・吸着・圧入・ディスペンス・溶着などの作業をモーションと同期して　　　制御できます。これにより、高タクトと高信頼性が確保できます。　　■専用ソフトからダイレクト運転　独自の生産技術　　　ソフトＩＦの公開を利用して、ラダー/C言語ソフト/PCアプリから独自の制御機能を　　　実現できます。他社との差別化を推進し、ノウハウは守秘できます。　　■最高速の緻密モーション　　　ＰＬＭＣと安川電機Σサーボの組み合わせは、モーション制御として最高レベルです。　　　今まで不可能であった高タクトにもチャレンジできます。　　■緻密な軌跡制御　　　高精度な軌跡制御で、最適パスを最短時間でなめらかに動作　　　機構の限界速度でも良好な動作精度です。　　■周辺の搬送・ロボット制御も同一コントローラで制御　　　マルチタスクで多ヘッドの並列制御も可能です。　　　電子カム制御とロボット的な運転を混在させて使えます。　　■ラインシステムへの組み込み　　　ＰＬＭＣは、コンパクトなモジュール構造で、１台のＰＬＣの下に複数台の並列運転も　　　容易です。　　　ソフトＩＦも自由度が高く、ＰＬＣシステムの中に組み込みが簡単です。　　■ＰＣ／ＰＬＣ／緻密モーションのリアルタイム連携　　　ＰＣやＰＬＣ上の生産技術やノウハウを積極的に活用できます。ユーザソフトへの　　　組み込みや連携が簡単で、システム全体の独自性を追究できます。　　■精度解析とサーボ系調整の時間短縮　　　ＰＬＭＣは、多軸の同期性や軌跡精度を定量解析できます。　　　精度評価やサーボ系の最適調整も短時間で可能です。
（株）テクノ　http://www.open-mc.com TEL04-2964-3677 FAX04-2964-3322 Email mail@open-mc.com

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