カッティング・ディスペンサー・マーキング・溝加工
高精度輪郭モーション制御
高精度な輪郭制御は、オープンＭＣのもっとも得意なテーマで、特に刃先を常に 　　軌跡進行方向に向ける「接線制御」は、好評です。 　　ＮＣ技術をコアとして、ユーザソフトからダイレクトに運転・制御できるのも最大のメリットです。 　　レーザ・ミーリング・水・プラズマ・その他の主軸ヘッド技術とも連携し、機械設備メーカの 　　特異性を簡単・自由に発揮できます。 　　【高精度輪郭モーションとは？】 　　　CAD/CAMや専用ソフトで定義した図形情報で、カッティング、塗布、のり付け、けがき、 　　　マーキング、溝加工などをおこないます。 　　　■ガラスカット　　　　　自由形状（異形）カット　走行切断　 　　　■微細加工 　　　　　 精密溝加工　 ガラスの精密加工 　　　■レーザ加工 　　　　 カッティング　レーザ溶接/溶着　リペアー　 　　　■アパレル関係　　　 布地や型のカッティングやマーキング 　　　■半導体製造設備 　セラミックなどの精密加工　特殊なディスペンス制御 　　　■段ボール・ゴム・布地などの裁断や印刷 　　　■ルータ加工やオリフラ加工
１　カッティングマシンの問題点と懸案
■ヘッド制御が特殊 　　　 カッター・印刷ヘッド・レーザなど多様なヘッド制御には各々のノウハウが集約。 　　　 モーションと連携してうまく制御する事で、精度・品質・タクトを高め、マシンを差別化したい。 　　■軸同期のヘッド制御 　　　 サーボ系の遅れの影響をなくすため、軸のフィードバックパルスに同期追従してヘッド制御 　　　 する必要もある。 　　■刃先の方向制御 　　　 刃物によるカッティングでは、自動／手動を問わず、刃先を軌跡進行方向に常に向けて 　　　 おきたい。あるいは、溶接トーチでは、常にワークや軌跡の法線方向に向けておきたい。 　　■自社ソフトを利用したい。 　　　 カッティング形状作成や生産管理は、自社ソフトや社内蓄積がある。それとうまくリンク 　　　 したい。 　　■モーション自体は、めんどう 　　　 独自のソフトやラダーを作成したいが、モーション制御は、よくわからない。 　　■機構の振動 　　　 コスト的な事情で、機械剛性に制限はあるが、できるだけ高速で正確に動作したい。 　　　 加速や減速を最適におこないたい。 　　■汎用的でコストパフォーマンスが良いサーボを使いたい。 　　　 最近の汎用のＡＣサーボは、非常に性能も良く、コストパフォーマンスが向上。 　　　 リニアモータなども含めて、最適なモータを選択したい。 　　■複数の異質な作業も同時に実行したい。 　　　 カッティングだけでなく、アライメント・塗布・検査など同じ機構の中で複合動作させたい。 　　■周辺の搬送などいろいろまとめて制御したい。 　　　 汎用的なロボット言語やＧ言語がやりやすい。ＰＬＣラダー制御も使いたい。 　　■サーボの調整を最短時間で最高にしたい。 　　　 何が最適かが評価できない。定量的に評価できない。 　　　 機構やモータの問題点が分離できない。 　　■サーボだけでなくパルスモータも使いたい。
２　高精度輪郭モーションのためのオープンＭＣの特徴
■コアはＮＣ技術・高級ＮＣ相当の基本性能 　　　 完全パス動作　　微小補間のなめらかな連続　 　　　 多軸制御　　　　　ＰＬＭＣ４０／ＳＬＭ４０００：４軸　　ＰＬＭＣ−Ｍ�UＥＸ：１６軸 　　　 多軸補間　　　　　ＰＬＭＣ４０／ＳＬＭ４０００：４軸　　ＰＬＭＣ−Ｍ�UＥＸ：９軸 　　　 制御周期　　　　　０．５／１／２ｍｓｅｃ 　　　 最小連続補間 　 ０．５／１／２ｍｓｅｃ　　制御周期毎の細かい正確な多軸同期
ワンボードＭＣ 　　　 ＳＬＭ４０００				パルス列指令 ＰＬＣモーション ＰＬＭＣ４０	Mechatrolink指令 ＰＬＭＣ−Ｍ�UＥＸ
■高精度輪郭のための便利な機能 　　　　補間前加減速　　　 コーナの加速度に応じて、自動的に速度を減速／加速 　　　　形状補正機能　　　サーボ系の遅れを補償する機能 　　　　平行軸制御　　　　 門型マシンなど同一軸を２台のモータで制御　 　　　　ピッチエラー補正　 ボールネジのピッチ誤差を自動補正
補間前加減速や 　　　 形状補正の効果				平行軸制御
■多様な加減速 　　　 最適加減速 　　　直線型・指数型・Ｓ字型の選択が可能 　　　 自由な設定 　　　加減速時定数をマクロ変数書き込みでリアルタイムに変更 　　　 　　　　　　　　　　　機構や動作に応じた最適設定で振動なしの最適タクトを実現 　　　 補間前加減速 　 速度変化の度合いで自動的な減速/加速 　　　 　　　　　　　　　　　サーボ系による内回りを排除　搬送ワークへの加速度制限 　　■モーション連携のヘッド制御 　　　 テクノ言語　　　　 軸動作と完全同期のＩＯ制御　　 　　　 主軸オプション　　主軸ＯＮ／ＯＦＦ制御やアナログ指令 　　　 ＳＰＩＮ指令 　　　 無限回転の軸を速度／位置制御 　　　 専用化 　　　　　　さらに特殊な仕様には、専用化で対応 　　■フィードバックパルス同期の主軸制御 　　　 ＦＢパルス同期 　 エンコーダのフィードバック位置に同期して、ＯＮ／ＯＦＦ制御 　　　 実位置に同期 　　サーボ系の遅れの影響を排除 　　　 専用化　　　　　　　ＦＰＧＡのハードロジックの特殊化 　　■カッティングやディスペンスのための便利な機能 　　　 接線（法線）制御　 刃先やトーチを自動的に最適な角度に制御　 　　　 ＤＮＣ 　　　　　　　　ＰＣから運転プログラムを転送しながら運転。大容量のデータでもＯＫ。 　　　 ツール長補正 　　 工具長を補正する機能。 　　　 ツール径補正 　　 工具半径を補正する機能。レーザスポット径の補正。
接線制御				ツール径補正
ＤＮＣ運転
■ＣＡＭや専用ソフトとの連携 　　　 テクノのＤＬＬを利用して、Ｗｉｎｄｏｗｓ上のソフトからダイレクト運転が可能です。 　　　 カッティングなどの専用ソフトに簡単に組み込めます。 　　　 機械・設備メーカのソフト資産が活かせます。
ソフトインターフェースの公開
■マクロ/マルチタスクによる拡張性 　 　　マクロ機能やマルチタスクで、ワークの搬入／搬出や周辺制御もできます。 　 　　■軌跡精度の評価とサーボ系の最適調整 　　　 内蔵の解析ツールで軌跡精度を定量的に評価できます。 　　　 その結果、機構やサーボ系を含む最適調整も容易です。
３　オープンＭＣの共通の特徴
■簡単運転プログラム 　　　　Ｇ言語 　　　　　汎用的なＧ言語。マルチタスクやマクロ変数も可能。 　　　　テクノ言語 　　　Ｇ言語の機能にＩＯ操作命令や入力判別機能を強化したロボット言語。 　　■簡単で多様な運転方法 　　　 運転プログラム 　 Ｇ言語やテクノ言語で一連の動作を指定。 　　　　ＤＮＣ運転 　　　　運転プログラムをＰＣやＰＬＣから転送しながら運転。 　　　　コマンド運転 　　 補間・位置決め・ＩＯ操作など１つの動作単位で、ＰＣやＰＬＣから指令。 　　　　手動運転 　　　　 ジョグ・インチング・手動パルサ・ジョイスティックなどで運転 　　■自立モーションでＰＣやラダーに依存せず 　　　 自動/手動機能の全てをモジュールに内蔵 　　　　いろいろなオプション機能は、各々が完成形 　　■ＰＣ／周辺技術との自由でリアルタイムな連携 　　　 自立でありながら、ＰＣともリアルタイム連携が可能 　　　 　ＰＬＣモーション：イーサネットでＰＣと接続 　　　 　ＳＬＭ４０００ ：ＵＳＢ／ＲＳ２３２でＰＣと接続 　　　 ＤＬＬでソフトインタフェースを公開 　　　 　ユーザＰＣソフトへの組み込み 　　　 　ＤＸＦ対応・専用ＣＡＭ・画像処理ソフトなどとのリアルタイム連携 　　■ワンボードＭＣ「ＳＬＭ４０００」で簡単 　　　 もっともシンプルにワンボードで「４軸パルス列＋ＩＯ制御」 　　　 アナログ主軸にも対応 　　■ＰＬＣモーションの拡張性 　　　 汎用ＰＬＣの資産を利用　ＩＯ拡張・アナログ・カウンタ・通信など各種モジュール 　　　 ラダーＣＰＵやＲＴＯＳモジュールとも高速・強力に連携 　　　 ソフトＩＦの公開でラダーやｃ言語ソフトからリアルタイムな制御が可能 　　　 独自の制御システムの構築も簡単 　　■ＡＣサーボやパルスモータ 　　　 ＰＬＭＣ−Ｍ�UＥＸ　 　　　　：Σサーボ（Mechatrolink）　PMの場合は、PLMC40を並列 　　　 ＰＬＭＣ４０／ＳＬＭ４０００　：パルス列指令型サーボ／パルスモータ 　　■ロボット機能とＮＣ技術の融合 　　　 最大８タスクの同時制御・マルチステーション制御 　　　 搬送・組立・加工・検査など応用は自在 　　 　　■独自で先端的な生産技術の組み込み 　　　 ソフトＩＦを利用して、独自で先端的な生産技術への組み込みが可能 　　　 緻密モーションのカスタマイズでさらに差別化を推進
４　機械・設備メーカのメリット
機械・設備メーカ殿の先端技術やノウハウを最大限に活かして、差別化したマシンを 　　開発・販売いただくことが可能です。また、守秘性も高いので簡単にまねはされません。 　　■専用ソフトからダイレクト運転 　　　 テクノのＤＬＬ接続が公開です。ユーザソフトから自由リアルタイムにオープンＭＣを 　　　 操作・監視・運転できます。 　　■緻密・精密による品質向上 　　　 高精度な輪郭制御は、カッティングでは最重要です。 　　　 機構の限界速度でも良好な動作精度です。 　　■独自の生産技術の開発 　　　 ソフトＩＦの公開を利用して、ラダー/C言語ソフト/PCアプリから独自の制御機能を実現 　　　 できます。 他社との差別化を推進し、ノウハウは守秘できます。 　　■周辺の搬送・ロボットも制御 　　　 汎用的な運転プログラムやマルチタスクで、周辺装置や多ヘッドの並列制御も可能です。 　　■精度解析と実機調整の時間短縮 　　　 オープンＭＣは、多軸の同期性を定量解析できます。最適動作を実加工なしに簡単に 　　　 調整できます。精度評価やサーボ系の最適調整も短時間で可能です。 　　■ラインシステムへの組み込み 　　　 ＰＬＭＣは、コンパクトなモジュール構造で、１台のＰＬＣの下に複数台の並列運転も 　　　 容易です。ＳＬＭもシリアル通信やＩＯで汎用ＰＬＣの下で動作できます。 　　　 ソフトＩＦも自由度が高く、上位システム（ライン制御）の中に組み込みが簡単です。 　　■ＰＣ／ＰＬＣ／緻密モーションのリアルタイム連携 　　　 ＰＣやＰＬＣ上の生産技術やノウハウを積極的に活用できます。ユーザソフトへの 　　　 組み込みや連携が簡単で、システム全体の独自性が追究できます。 　　　 ＰＣ／ＰＬＣ／モーションのデータ共有や連携が自然なのは、オープンＭＣの最大の 　　　 特徴です。
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